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如何判断Cortex-M处理器正在执行中断函数？
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作者 | strongerHuang
微信公众号 | 嵌入式专栏
今天分享一点之前在调试代码过程中遇到的知识点：关于__get_CONTROL的用法，及xQueueSend和xQueueSendFromISR的区别；
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问题来源我之前在FreeRTOS系统上移植了部分别人写的代码，移植前仔细看了下源码，确认没问题后，编译，下载，运行，突然“死机了”······
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解决问题的过程我解决问题还是按照常规思维，一步一步跟踪，很多问题其实都是类似道理，有规律可循。
1.查看configASSERT断言做了什么事？
跟踪代码：
#define configASSERT( x ) if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }2.进一步查找问题
portDISABLE_INTERRUPTS(); uxCriticalNesting++; if( uxCriticalNesting == 1 )#define portNVIC_INT_CTRL_REG ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )0xe000ed04? 这个地址，相信之前了解过NVIC的都知道，就是Interrupt control state register.即中断控制状态寄存器。
3.确定问题点
__ASM uint32_t __get_CONTROL(void)
{
mrs r0, control
bx lr
}4.在线调试，分析结论
a.在非中断情况下的值0x02
b.在中断情况下的值0x00
至此，问题已经查明就是CONTROL。
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get_CONTROL的应用一般在RTOS实时操作系统中，常常使用队列来处理我们的数据，也就是常说的FIFO（先入先出）。
比如：我们在FreeRTOS系统中，要将UART发送、或者接收的数据加入队列：在中断里加入队列，在非中断里加入队列。这个时候，就需要使用get_CONTROL来判断当前是否处于中断函数里。
当然，类似的情况很多，像CAN、I2C、SPI等一样的道理。
举例，CAN总线发送数据加入队列：
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